ルールベースとE2Eの自動運転技術における構造の違い。E2Eは「Transformer（トランスフォーマー）」と呼ぶ生成AIに使われるアルゴリズムをベースとし、センサーの入力情報から直接将来の走行軌跡を出力する
（出所：日経クロステック）
