1944年生まれ。早稲田大学大学院文学研究科博士課程修了。静岡大学名誉教授。日本城郭協会理事長。中世史、戦国時代史の研究を行い、NHK大河ドラマ『秀吉』『功名が辻』『おんな城主 直虎』などの時代考証も手掛ける。『眠れなくなるほど面白い 図解 戦国武将の話』（監修）、『戦国武将の叡智　人事・教養・リーダーシップ』など著書多数。